Le Roman de Jaufré est un roman du cycle arthurien d'environ 11 000 vers octosyllabiques, écrit langue d'oc à la fin du XIIe siècle ou au début du XIIIe siècle. Le héros, Jaufré fils de Doson, en est Girflet, fils de Do , un des chevaliers de la Table ronde.
Le roi Arthur toujours à l’affut de nouvelles prouesses a emmené sa cour dans la forêt de Brocéliande où une énorme bête terrorise les paysans ; Arthur se saisit la bête par les cornes mais ses mains y restent collées. La bête promène dans tout le pays le roi pendu à ses cornes, sans qu’aucun chevalier ne puisse le délivrer, puis elle se métamorphose en un chevalier-enchanteur. De retour au palais, s’y présente le jeune écuyer Jaufré se présente et demande à Arthur de l’armer chevalier.
Pendant que le roi Arthur entouré de sa cour, ayant à ses côtés la reine Guenièvre, est assis à un banquet dans un jour de gala, un chevalier inconnu entre à cheval dans la salle du festin, et frappe de sa lance le courtisan qui est le plus près de la reine. Ce chevalier déclare se nommer Taulat de Richemond. C'est un défi qu'il a voulu jeter au roi, un affront qu'il a voulu lui faire. Il annonce qu'il le renouvellera tous les ans à pareil jour. Jaufré, qui vient d'être fait chevalier de la Table-Ronde, se lance à la poursuite de Richemond. Il le cherche inutilement pendant deux jours; il ne trouve que des aventures étranges dans lesquelles il donne des preuves de son courage. Le troisième jour, après avoir combattu un géant qui a fait couler son sang, il arrive à la porte d'un jardin merveilleux que le poète décrit longuement. Ce jardin est une dépendance du château de Montbrun, où demeure la belle Brunissen avec une brillante cour de dames et de chevaliers.
Brunissen est plongée depuis sept ans dans la plus profonde douleur. Elle pleure, gémit, crie, et semble avoir perdu la raison. Ce sont des accès de désespoir qui la prennent à des heures fixes du jour et de la nuit. Tous les habitants du château éprouvent les mêmes accès aux mêmes heures.
Jaufré qui s'est endormi sur la pelouse est réveillé par le sénéchal qui l'invite à paraître devant Brunissen pour se justifier d'avoir effarouché les oiseaux du jardin. Le chevalier se bat avec le sénéchal qu'il jette à terre, et se rendort. Deux autres messagers sont traités de la même manière et plus durement encore. Brunissen irritée envoie plusieurs chevaliers qui amènent Jaufré enchaîné devant elle. Après lui avoir reproché sa conduite envers son sénéchal et ses serviteurs, elle le menace de sa vengeance. Le coupable, loin d'être effrayé de ses menaces, devient amoureux de sa personne, et lui fait la déclaration de ses sentiments avec tant de grâce et de chaleur qu'elle en est émue. Elle ordonne cependant son supplice. Jaufré demande instamment qu'on le laisse un peu dormir avant d'être mis à mort. Cette faveur lui est accordée. Il s'endort au milieu de la salle, gardé par cent chevaliers. Il est éveillé en sursaut par un bruit épouvantable. C'est l'heure de l'accès de désespoir de Brunissen et de toute sa cour. Des cris, des lamentations, des gémissements retentissent de tous côtés. Jaufré demande la cause de ce vacarme à ses gardes qui hurlent aussi. Ceux-ci pour toute réponse le meurtrissent de coups et s'endorment, croyant l'avoir mis hors d'état de s'enfuir. A minuit les cris recommencent. Les gardes, après avoir assez crié et gémi, reprennent leur sommeil. Jaufré s'évade.
Brunissen qui l'aime déjà est affligée de son évasion et donne un an pour le lui ramener au sénéchal et aux cent chevaliers qui l'ont laissé échapper.
Jaufré fuyait dans la campagne lorsqu'à l'heure de noue il entendit de tous les côtés les mêmes cris et les mêmes lamentations qui l'avaient effrayé au château de Montbrun. Il s'arrêta. Le bruit s’arrêta, il continuait son chemin lorsqu'il rencontra un bouvier qui se dit tenancier de Brunissen et qui le combla de politesses et de prévenances. Jaufré ayant voulu lui demander la cause des cris et des pleurs qu'il venait d'entendre, le bouvier furieux lui lança une hache qu'il tenait à la main. Elle vint se briser sur son écu. Quelques heures plus tard, deux damoiseaux qui l'avaient accueilli avec courtoisie entrèrent dans la même fureur que le bouvier, quand il leur posa la même question, et l'auraient infailliblement tué s'il n'eût pris la fuite. L'accès de désespoir passé, les deux damoiseaux rattrapent Jaufré, lui font leurs excuses et cheminent avec lui. Ils arrivent au château de leur père où leur hôte passe la nuit avec eux. Le lendemain, celui-ci pressé d'atteindre Taulat de Richemond part avec les deux damoiseaux et Auger leur père. En route, rassuré qu'il est par la courtoisie de ses compagnons, il ose adresser à Auger la fatale question; mais celui-ci entre aussitôt dans un accès de fureur et veut lui donner la mort. L'accès fini, ils redeviennent amis, et Auger sur l'insistance de Jaufré lui donne des indications pour atteindre Richemond. Jaufré poursuit son chemin ; il arrive dans un château où sont retenus prisonniers tous les chevaliers qui ont osé se battre avec Richemond, homme d'une méchanceté au-dessus de toute expression. Là se trouve étendu sur un lit depuis sept ans, et souffrant cruellement de ses blessures, le chevalier Mélian de Montmélier, seigneur de la contrée. Une fois tous les mois, Taulat fait rouvrir ses blessures par ses valets qui le flagellent jusqu'au sang. C'est le martyre de ce malheureux seigneur, l'idole de ses vassaux, qui est le motif et la cause des lamentations qui retentissent la nuit et le jour dans ses domaines.
Jaufré rencontre enfin Taulat et le combat. Il est victorieux, comme on l'a deviné; il envoie le vaincu qu'il aurait pu tuer à la cour du roi Arthur, en lui ordonnant de demander pardon à ce roi de son offense. Mélian de Montmélier et les autres prisonniers de Taulat doivent leur délivrance à la valeur de Jaufré. Mélian témoigne sa reconnaissance à son libérateur en lui faisant obtenir la main de Brunissen. Le mariage est célébré avec la plus grande solennité et au milieu des fêtes les plus brillantes à la cour du roi Arthur à Carduel.
