Nymphe et reine de l'île d'Ogygie, la presqu'île de Ceuta en face de Gibraltar, Calypso (Gr. Καλυψώ; Lat. Calypso), qui était la fille d'Atlas, accueillit Ulysse qui venait de faire naufrage. Amoureuse du héros, elle s'efforça vainement, pendant sept ans, de lui faire oublier sa patrie et son épouse dans sa grotte enchantée, entourée de bois de peupliers et de cyprès, décorée de vignes
Le navire, pris dans une énorme tempête déchainée par Poséidon, dériva jusqu'à Charybde où tout l'équipage fut englouti. Seul Ulysse survécut, accroché à un arbre. Il put enfin s'agripper à une épave, dériva neuf jours pour atteindre finalement l'île d'Ogygie où il fut accueilli très gentiment par Calypso. Très rapidement elle tomba amoureuse du héros et lui demanda de rester auprès d'elle. Elle lui offrit même l'immortalité et l'éternelle jeunesse. Mais rien n'y fit: l'amour d'Ithaque et de Pénélope demeurait toujours le plus fort dans le cœur d'Ulysse, qui passait ses journées sur le rivage à contempler la mer, les yeux mouillés de larmes. Conseillé par Athéna, Zeus en fut ému et dépêcha Hermès auprès de Calypso pour lui donner l'ordre de laisser partir Ulysse de son l'île. Calypso fut étonnée de voir Hermès dans ces parages, elle lui offrit un repas d'ambroisie et de rouge nectar et lui demanda ce qu'il désirait.
Dans un petit discours Hermès expliqua qu'il n'était pas ici de sa propre volonté et que traverser des étendues infinies d'eaux salées ne lui plaisait pas, mais Zeus lui avait ordonné de venir la voir : "Maintenant, Zeus t'ordonne de renvoyer Ulysse très promptement, car sa destinée n'est point de mourir loin de ses amis, mais de les revoir et de rentrer dans sa haute demeure et dans la terre de la patrie." (Homère Odyssée, V, 112)
Malgré sa douleur et l'enfant qui venait de naître, Calypso obéit. Elle vint avertir le héros qu'il pouvait partir et qu'elle l'aiderait à construire un radeau. Toujours aussi soupçonneux Ulysse ne voulut pas la croire et il lui demanda de jurer par un serment solennel qu'elle ne cherchait pas son malheur et sa perte sur les flots amers.
Alors Calypso jura sur le Styx, le plus sacré des serments, qu'elle aiderait héros à construire un radeau, elle lui fournirait du vin du pain et de l'eau nécessaires à sa traversée. Une dernière fois elle lui proposa de rester sur son île au lieu de courir vers de nouveaux dangers et une nouvelle fois il souhaita revoir son épouse et sa patrie. En quatre jours le radeau fut prêt; le cinquième jour la divine Calypso, après l'avoir baigné et habillé de vêtements parfumés le renvoya de l'île et elle lui donna un vent doux et propice.
Calypso ne pouvait se consoler du départ d'Ulysse. Sa grotte ne résonnait plus de son chant; les nymphes qui la servaient n'osaient lui parler. Calypso mourut de chagrin quelques temps plus tard bien que cette version soit peu conciliable avec le fait qu'elle fût quasi immortelle.
Dans la version de Fénelon c'est elle qui accueillit Télémaque et Mentor (en fait Minerve) partis à la recherche d'Ulysse. Télémaque est jeté par une tempête dans l'île de Calypso. Cette nymphe, inconsolable depuis le départ d'Ulysse, fit au fils de ce héros l'accueil le plus favorable, et, concevant aussitôt pour lui une violente passion, elle lui offrit l'immortalité, s'il voulait demeurer avec elle. Télémaque refusa mais en revanche il tomba amoureux d'Eucharis, une suivante de Calypso, dont il n'est nulle part question dans la mythologie grecque classique.
Pressé par Calypso de faire le récit de ses aventures, il lui raconta son voyage à Pylos et à Lacédémone, son naufrage sur la côte de Sicile, le danger qu'il y courut d'être immolé aux mânes d'Anchise, le secours que Mentor et lui donnèrent à Aceste, roi de cette contrée, dans une incursion de Barbares, et la reconnaissance que ce prince leur en témoigna, en leur donnant un vaisseau phénicien pour retourner dans leur pays.
Si les oeuvres représentant Calypso ne sont pas très fréquentes chez les grecs, les artistes du XVIIe et XVIIIe siècle lui ont témoigné beaucoup plus d'intérêt.
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