Compagnons de Dionysos les satyres accompagnaient aussi d'autres divinités comme Rhéa, Gaia, Hermès, Héphaïstos ou des nymphes. Ils étaient associés aux Ménades dans le cortège de Dionysos.
Nonnos dit qu'ils étaient les fils d'Hermès et de Iphtimé mais il existe d'autres auteurs qui citent les naïades.
Les satyres apparaissent peu dans les récits mythologiques mais certains ont acquis une notoriété individuelle comme Marsyas ou Silène.
Homère n'en parle pas en revanche dans un fragment de texte attribué à Hésiode ils sont décrits comme des être bons à rien, passant leur temps à courir après les nymphes, effrayer les paysans et à s'énivrer en jouant de l'aulos.
Ils sont l'exemple même de la luxuriante vitalité de la nature et à ce titre ils ont souvent une représentation ithyphallique.
Ils sont souvent représentés avec des jambes de bouc, de longues oreilles pointues comme celles les ânes et une queue de cheval. La tête est cornue, barbue et le nez est camus.
Mais cette représentation a évolué au cours du temps; ils perdent progressivement leur nature animale des membres inférieurs en gardant toutefois la même tête et se rapprochent de l'image plus humaine des faunes de la mythologie romaine comme le montre la copie de la statue de Praxitèle conservée au musée du Capitole à Rome.