L'Odyssée est récit legendaire découpé en vingt-quatre chants où Homère raconte le retour d'Ulysse vers sa patrie après la guerre de Troie racontée en partie dans l'Iliade car l'Odyssée contient les épisodes les plus fameux de la guerre.
Zeus autorise Athéna à faciliter le retour d'Ulysse que la nymphe Calypso retient auprès d'elle. La déesse se rend à Ithaque et engage le fils d'Ulysse, Télémaque, à résister aux prétendants qui veulent obtenir la main de Pénélope épouse d'Ulysse, et pillent ses biens. La déesse conseille au jeune homme d'aller aux nouvelles chez Nestor et Ménélas, le mari d'Hélène, qui eux aussi ont fait la campagne de Troie.
Télémaque n'obtient rien des prétendants: ni leur départ, ni un vaisseau; Athéna prend alors la figure de Mentor, ami d'Ulysse, pour favoriser son départ. A l'insu de sa mère, Télémaque part pour Pylos.
Nestor raconte à Télémaque et à Athéna le retour des grecs vers leur patrie mais il ne possède aucun renseignement sur le sort d'Ulysse. Il demande à son fils Pisistrate d'aller en compagnie de Télémaque à Sparte chez Ménélas.
Télémaque et Pisistrate sont bien accueillis par Ménélas qui leur raconte son retour de Troie et la capture de Protée en Egypte où il apprend la mort de son frère Agamemnon et la captivité d'Ulysse dans l'île de Calypso. A Ithaque, une vive émotion s'empare des prétendants qui préparaient une embuscade contre Télémaque, lorsque est connue la nouvelle de son départ. Un fantôme annonce à Pénélope que son fils est toujours vivant.
Lors d'une nouvelle assemblée des dieux, Zeus demande à Hermès de porter à Calypso l'ordre de rendre la liberté à Ulysse. Celui-ci se construit un radeau et, pendant dix sept jours, erre sur les flots. Poséidon l'aperçoit et déchaîne une tempête. Le héros doit sa survie à Ino, la fille de Cadmos, qui lui prête son voile magique et lui permet d'échapper à la noyade. Le navigateur réussit alors à atteindre une plage sur le rivage des Phéaciens où il tombe d'épuisement.
Inspirée par Athéna, Nausicaa, fille du roi Alkinoos va laver son linge près du rivage où Ulysse dort rompu de fatigue, puis elle joue à la balle avec ses compagnes dont les cris réveillent le naufragé. Surmontant sa frayeur, Nausicaa l'accueille avec une grâce charmante et lui offre des vêtements et de la nourriture.
Arrivé chez le roi des Phéaciens, Ulysse y admire vivement les jardins et les appartements somptueux. Il explique à la reine Arété comment il a obtenu les habits, Alkinoos lui offre l'hospitalité et lui promet de l'aider à son retour.
Le lendemain, après un banquet, Ulysse fait briller sa force dans des jeux au repas du soir, un aède, Démodocos, raconte la captivité d'Aphrodite et d'Arès, l'histoire du cheval de bois, offrande perfide des Achéens traîné par les Troyens dans leur citadelle, et d'où sortirent Ulysse et ces compagnons. A cette évocation, Ulysse est ému jusqu'aux larmes; Alkinoos l'invite alors à se nommer et à faire le récit de ses pérégrinations.
Ulysse révèle publiquement son identité et raconte comment après avoir failli rester aux mains des Cicones, puis des Lotophages au pays de l'oubli, il est parvenu dans l'île des Cyclopes, géants redoutables. Enfermé dans l'antre de Polyphème et après que plusieurs de ses compagnons aient été dévorés, il s'en est échappé grâce à toutes sortes d'astuces où un jeu de mot tient une place de choix. Il crève l'œil du cyclope ce qui va entrainer la colère de Poséidon, son père.
Ulysse raconte son escale chez Eole son ami qui, en guise de cadeau lui remet une outre où sont enfermés tous les vents contraires et dangereux qui l'éloigneraient de sa patrie, hélas, en cours de route, ses compagnons ouvrent l'outre qu'ils croyaient pleine de trésors, et une tempête se déchaîne. Six jours après, Ulysse aborde le pays des Lestrygons, remarquable par ses nuits courtes et son port qui offrait un abri sûr.
La flotte du héros y jete l'ancre et Ulysse envoie deux de ses compagnons reconnaître le pays. Bientôt les deux marins rencontrent une jeune fille qui puisait de l'eau. Elle les conduit chez son père, le roi Antipathès, qui s'empresse de dévorer l'un des deux marins. L'autre s'enfuit à travers la ville pour prévenir Ulysse.
Antipathès ameute ses compagnons anthropophages qui s'élancent vers le port. Ils se mettent à lancer d'énormes rochers sur les bateaux de la flotte et les détruisent tous, sauf celui d' Ulysse, qui réussit à s'enfuir.
Seul le vaisseau d'Ulysse aborde dans l'île de la magicienne Circé. Elle transforme ses compagnons en porcs mais Ulysse, grâce à la plante donnée par Hermès, ne subit pas la métamorphose. Il oblige Circé à rendre forme humaine à ses compagnons et il demeurerait endormi dans le luxe et la volupté si ces derniers ne le décidaient à partir. Elle lui conseille d'aller interroger le devin Tirésias aux Enfers.
Au mystérieux pays des Cimmériens, Ulysse va prendre conseil chez les morts. Tirésias lui prédit son retour et lui donne des indications pour revenir chez lui. Il s'entretient avec sa mère, puis avec les guerriers grecs Agamemnon, Achille, Ajax.